CasADi 由 KU Leuven 等团队维护，是机器人最优控制与轨迹优化的通用符号框架，常作为规划算法底层。
CasADi 是一个用于非线性优化与最优控制的符号建模工具。
它把问题抽象为符号图并调用求解器，适合轨迹优化与模型预测控制。