开源项目雷达

Focus-Then-Contact (FTC)

香港中文大学（深圳）刘桂良团队联合跨维智能提出的轻量级框架（ICML 2026），通过任务解耦让机器人先聚焦关键接触区域（Focus）再以残差强化学习做精细接触调整（Contact），在6项真实接触任务达100%成功率、平均真机训练仅27.5分钟。

OpenMMLab

OpenMMLab 是由香港中文大学多媒体实验室（MMLab）林达华等人主导发起的计算机视觉开源算法体系，涵盖 MMDetection、MMSegmentation、MMClassification 等 30 余个开源库、300 多种算法与 2000 余个预训练模型，是国际上最具影响力的视觉算法开源项目之一。

仓库

github.com

Fourier GR1 SDK

Fourier GR1 SDK 提供 GR1 人形机器人的控制、遥操作与仿真接口，是傅利叶生态人形开发的官方入口。

类型

SDK

语言

Python、C++

仓库

FFTAI/Wiki-GRx-Deploy

Navigation (ROS1)

Navigation (ROS1) 提供代价地图、全局/局部规划与恢复行为，是 ROS 1 移动机器人导航的经典方案，Navigation2 为其 ROS 2 版。

类型

ROS2_SDK

语言

C++

仓库

ros-planning/navigation

libfranka

libfranka 是 Franka Emika 官方维护的 C++ 库，提供 Franka 科研机器人（Panda / FR3）的低层实时控制接口（Franka Control Interface，FCI），是 ROS 与仿真之外最基础的力控开发入口。

类型

SDK

语言

C++

仓库

frankaemika/libfranka

BehaviorTree.ROS2

BehaviorTree.ROS2 提供行为树在 ROS 2 中的节点封装与示例，便于用行为树组织机器人高层任务逻辑。

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334

类型

部署框架

语言

C++

DecompUtil

DecompUtil 提供凸变形与安全走廊等几何工具，支撑 Fast-Planner 等无人机实时轨迹优化中的约束表示。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

HKUST-Aerial-Robotics/DecompUtil

MoveIt

MoveIt 是机械臂运动规划的经典框架，提供规划、碰撞检测与抓取，MoveIt 2 为其 ROS 2 继任版本。

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2.1k

类型

部署框架

语言

C++、Python

cartographer_ros

cartographer_ros 把 Cartographer SLAM 引擎封装为 ROS 节点，提供话题与 launch 配置，便于在 ROS 中做实时建图定位。

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1.8k

类型

感知与定位

语言

C++

ros2_controllers

ros2_controllers 提供差速、关节轨迹、力控等标准控制器实现，配合 ros2_control 构成 ROS 2 实时控制闭环。

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798

类型

ROS2_SDK

语言

C++

OpenLoong

OpenLoong 是国家级开源人形机器人项目，提供本体设计、控制与算法资源包，面向科研与产业协同开发。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

loongOpen/OpenLoong

RViz

RViz 是 ROS/ROS 2 的三维可视化前端，可显示机器人模型、点云、传感器与规划结果，是开发与调试的标配工具。

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968

类型

感知与定位

语言

C++

DYNAMIXEL Workbench

dynamixel-workbench 提供 DYNAMIXEL 舵机的扫描、参数配置与控制示例，是 ROBOTIS 生态硬件开发的常用工具。

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123

类型

SDK

语言

C++、Python

Universal Robots ROS Driver

Universal Robots ROS Driver 提供 UR 系列协作臂的 ROS 控制接口，是 ROS 1 环境下 UR 机器人开发的标准驱动。

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882

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

librealsense

librealsense 是 Intel RealSense 深度相机的底层 SDK，提供相机标定、流配置与深度处理，是 realsense-ros 的基础。

类型

SDK

语言

C++、Python

仓库

IntelRealSense/librealsense

Theseus

Theseus 提供可微分、GPU 加速的非线性最小二乘优化，适合视觉惯性导航、运动规划与可微分的机器人问题。

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2.0k

类型

部署框架

语言

Python

ZED ROS2 Wrapper

zed-ros2-wrapper 提供 ZED 深度/立体相机的 ROS 2 驱动，输出深度、点云、里程计与姿态，便于三维感知接入。

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324

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Acme

Acme 提供可复用的 RL 组件与多种分布式代理实现，强调研究与生产的衔接，可对接 JAX/PyTorch/TensorFlow。

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4.0k

类型

训练框架

语言

Python

HEBI C++ API

HEBI C++/Python API 提供对 HEBI 模块化执行器与机械臂的实时控制，支持 ROS 集成，便于快速搭建定制本体。

类型

SDK

语言

C++、Python

仓库

HebiRobotics/hebi-cpp-examples

Kinova Kortex

Kortex 提供对 Kinova Gen3/Jaco 等机械臂的关节、力矩与视觉控制接口，包含 ROS 示例，便于轻量臂开发。

类型

SDK

语言

C++、Python

仓库

Kinovarobotics/kortex

Stretch Body

stretch_body 提供 Stretch 移动操作机器人的底层驱动与 Python API，便于开发移动抓取与家庭辅助任务。

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35

类型

SDK

语言

Python

Universal Robots ROS2 Driver

Universal Robots ROS2 Driver 提供 UR 系列协作臂的实时控制与外部控制接口，是 UR 机器人 ROS 2 开发的标准驱动。

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

仓库

UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver

JAX

JAX 提供自动微分、JIT 与并行，是 Brax 等机器人仿真与众多 RL/策略研究的基础计算框架。

Star

36k

类型

训练框架

语言

Python

Franka ROS

franka_ros 提供 Panda 协作机械臂的 ROS 控制、力矩反馈与 MoveIt 配置，是研究级操作实验的常用接口。

类型

ROS2_SDK

语言

C++

仓库

FrankaEmika/franka_ros

Taichi

Taichi 是嵌入 Python 的并行编程语言，擅长高性能物理模拟与可微分计算，被用于软体、流体与机器人仿真。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

taichi-dev/taichi

Fast-Planner

Fast-Planner 提供基于梯度的实时轨迹规划与避障，适合无人机在杂乱环境中的高速飞行，配套 ROS 示例。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner

CasADi

CasADi 提供符号建模与数值优化求解接口，常用于机器人轨迹优化、MPC 与运动规划，可对接多种求解器。

类型

部署框架

语言

C++、Python、MATLAB

仓库

casadi/casadi

Brax

Brax 用 JAX 实现可微分、可并行的物理仿真，可在 TPU/GPU 上大规模训练强化学习策略，兼容 MuJoCo 任务。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

google-deepmind/brax

Gazebo (Gz-Sim)

Gazebo（新版本 gz-sim）提供物理、传感器与插件化世界，是 ROS 生态最普及的机器人仿真器之一，支持真实感测试。

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1.4k

类型

仿真环境

语言

C++、Python

Open-RMF

Open-RMF 提供多机器人之间的交通调度、任务分配与冲突避免，面向仓库、楼宇等场景的多机协同。

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419

类型

生态平台

语言

C++、Python

Fast DDS

Fast DDS 是 OMG DDS 标准的高性能实现，作为 ROS 2 默认通信后端，负责节点间实时、可靠的数据分发。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

eProsima/Fast-DDS

Cartographer

Cartographer 提供 2D/3D 激光与 IMU 的实时同步定位与建图，常用于移动机器人导航的地图构建。

类型

感知与定位

语言

C++

仓库

cartographer-project/cartographer

BehaviorTree.CPP

BehaviorTree.CPP 提供可组合、可复用的行为树实现，常用于机器人高层任务决策与状态机替代，支持 ROS 2 集成。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

BehaviorTree/BehaviorTree.CPP

moteus

moteus 是开源的伺服驱动控制器，提供力矩/位置/速度控制与 CAN 接口，广泛用于高自由度人形与四足机器人的关节驱动。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

mjbots/moteus

realsense-ros

realsense-ros 提供 RealSense 深度相机的 ROS 驱动、点云与对齐话题，是机器人三维感知的常见传感器接入方案。

类型

感知与定位

语言

C++、Python

仓库

IntelRealSense/realsense-ros

Home-Robot

Home-Robot 提供统一接口在 Habitat 仿真与真实 Stretch/LoCoBot 上运行导航与操作任务，便于仿真到真实迁移研究。

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1.2k

类型

生态平台

语言

Python

robomimic

robomimic 提供多源操作演示数据集与统一的模仿学习训练框架，覆盖单臂到双手任务，便于复现与对比。

类型

数据集工具

语言

Python

仓库

ARISE-Initiative/robomimic

Interbotix ROS Manipulators

interbotix_ros_manipulators 提供 Interbotix 系列桌面机械臂的驱动、运动学与 MoveIt 配置，便于快速搭建操作原型。

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184

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Drake

Drake 提供基于物理的仿真、轨迹优化与模型预测控制，强调从仿真到真实硬件的可靠迁移，常用于机械臂与足式控制。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

RobotLocomotion/drake

Poppy Humanoid

Poppy Humanoid 是开源 3D 打印人形机器人，配套 pypot 控制库与教学示例，面向教育与研究的可编程机器人平台。

Star

1.0k

类型

开源硬件本体

语言

Python

Habitat-Lab

Habitat-Lab 在 Habitat-Sim 之上定义导航、重排等任务与训练接口，是具身智能算法研究的标准平台。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

facebookresearch/habitat-lab

OmniGibson

OmniGibson 在 iGibson 上升级物理与交互粒度，支撑 BEHAVIOR 等大规模日常任务，适合复杂操作研究。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

StanfordVL/OmniGibson

PX4 Autopilot

PX4 提供姿态控制、导航与多种飞行模式，兼容 MAVLink 与 ROS，是开源无人机的事实标准飞控固件。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

PX4/PX4-Autopilot

OpenManipulator

OpenManipulator 是 ROBOTIS 开源的桌面机械臂，配套 ROS/ROS2 控制包与 3D 打印件，便于教学与二次开发。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

ROBOTIS-GIT/OpenManipulator

SAPIEN

SAPIEN 提供带关节与可微分物理的仿真，强调物体交互与视觉渲染，是 ManiSkill 等基准的底层引擎。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

sapien-sim/sapien

Habitat-Sim

Habitat-Sim 以极高渲染与物理吞吐支持具身智能的视觉导航与交互研究，配合 Habitat-Lab 提供任务环境。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

facebookresearch/habitat-sim

ArduPilot

ArduPilot 支持多旋翼、固定翼、 rover 与船只等多种平台，提供完整自动驾驶功能，是老牌开源飞控之一。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

ArduPilot/ardupilot

TurtleBot3

TurtleBot3 是低成本开源移动机器人，标配 ROS/ROS2 与多种传感器，是导航、SLAM 教学与研发的事实标准平台。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

ROBOTIS-GIT/turtlebot3

Stable-Baselines3

Stable-Baselines3 提供 PPO、SAC、TD3 等成熟 RL 算法与统一接口，便于在 Gym 风格机器人环境中快速训练。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

DLR-RM/stable-baselines3

iGibson

iGibson 提供带物理与丰富对象的交互式室内环境，支持视觉导航、操作与具身任务评测。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

StanfordVL/iGibson

Legged Gym

Legged Gym 在 Isaac Gym 上实现 ANYmal 等足式机器人的大规模并行 RL 训练，并提供部署到真机的示例。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

leggedrobotics/legged_gym

AirSim

AirSim 提供高保真视觉与物理的无人机、车辆仿真，支持硬件在环与强化学习接口，常用于自主导航研究。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

microsoft/AirSim

TorchRL

TorchRL 提供模块化环境、采集、损失与回放组件，统一 RL 训练流程，可对接 Gym、机器人仿真与分布式训练。

类型

训练框架

语言

Python

仓库

pytorch/torchrl

Gymnasium

Gymnasium 是 OpenAI Gym 的社区维护分支，保持相同 API 并持续更新，是当前 RL 环境的事实标准库。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

Farama-Foundation/Gymnasium

OpenAI Gym

Gym 定义了 step/reset 的统一环境接口与大量经典控制任务，是后续几乎所有 RL 框架的事实标准。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

openai/gym

Segment Anything (SAM)

SAM 通过提示（点、框、文本）完成任意物体的零样本分割，常被用作机器人视觉感知的前端分割模块。

类型

感知与定位

语言

Python

仓库

facebookresearch/segment-anything

CARLA

CARLA 基于 Unreal 引擎构建城市交通仿真，提供传感器、地图与交通参与者，是自动驾驶感知与决策研究的标准环境。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

carla-simulator/carla

Open3D

Open3D 提供点云、网格、体素的处理、配准、分割与可视化能力，并支持 3D 深度学习，是机器人感知常用库。

类型

感知与定位

语言

C++、Python

仓库

isl-org/Open3D

RLDS

RLDS 定义统一的轨迹数据格式并配套生成、转换与迭代工具，便于跨环境复用大规模 RL/演示数据集。

类型

数据集工具

语言

Python

仓库

google-deepmind/rlds

ros2_control

ros2_control 定义控制器、硬件接口与资源管理，桥接真实驱动器与仿真，是 ROS 2 机器人实时控制的基础。

Star

945

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Navigation2

Navigation2 提供全局/局部规划、代价地图、恢复行为与行为树，是基于 ROS 2 的自主移动机器人导航标准方案。

Star

4.5k

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Unitree ROS

unitree_ros 提供宇树四足机器人的 ROS 消息、驱动与控制节点，便于在 ROS 生态中接入与开发。

Star

1.5k

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

ROS 2

ROS 2 提供节点通信、消息、参数与服务等机制，配套导航、控制、感知大量包，是机器人系统开发的事实标准。

Star

5.8k

类型

生态平台

语言

C++、Python

Unitree SDK2

Unitree SDK2 提供统一接口控制 Go2、B2、H1 等宇树机器人，覆盖运动、状态读取与高阶命令，支持多语言绑定。

Star

1.2k

类型

SDK

语言

C++、Python

Unitree Guide

unitree_guide 汇集宇树 SDK 的示例代码与教程，覆盖连接、运动控制与传感器读取，帮助快速上手二次开发。

Star

614

类型

SDK

语言

C++

MoveIt 2

MoveIt 2 提供运动规划、碰撞检测、抓取生成与执行管理，是机械臂操作部署最常用的开源框架。

Star

1.9k

类型

部署框架

语言

C++、Python

ManiSkill2

ManiSkill2 提供数百个操作任务与统一接口，支持高速并行仿真与多种任务难度，便于公平评测操作策略。

Star

18

类型

评测基准

语言

Python

Genesis

Genesis 集成了刚体、软体、流体与可微分物理，强调速度与人形/四足/软体等多种机器人仿真，支持生成式数据合成。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

Genesis-Embodied-AI/Genesis

robosuite

robosuite 提供模块化机器人模型、控制器与操作任务，兼容 Gym 接口，是操作强化学习的重要研究平台。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

ARISE-Initiative/robosuite

ManiSkill3

ManiSkill3 重构底层为 SAPIEN 3，提供更高吞吐的并行仿真、丰富操作任务与强健评测，支持 RL 与仿真到真实迁移。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

mani-skill/ManiSkill

PyBullet

PyBullet 是 Bullet 物理引擎的 Python 接口，提供机器人加载、运动规划与 Gym 风格环境，是入门与教学常用仿真器。

Star

15k

类型

仿真环境

语言

C++、Python

RLBench

RLBench 提供 100 多种操作任务、多视角视觉观测与演示采集工具，是视觉操作与模仿学习常用基准。

Star

1.8k

类型

评测基准

语言

Python

Open X-Embodiment

Open X-Embodiment 汇集 20 余家机构的超百万条机器人演示，定义统一数据格式，支撑 RT-1-X/RT-2-X 等跨本体模型训练。

类型

数据集工具

语言

Python

仓库

google-deepmind/open_x_embodiment

Mobile ALOHA

Mobile ALOHA 在 ALOHA 基础上增加移动底盘，用人臂牵引遥操作采集数据，并用 ACT 与协同训练实现烹饪、收拾等任务。

类型

遥操作

语言

Python

仓库

MarkFzp/mobile-aloha

Diffusion Policy

Diffusion Policy 将动作表示为条件去噪扩散过程，在多种操作任务上取得高成功率与平滑轨迹，开源了完整训练代码。

类型

策略学习

语言

Python

仓库

real-stanford/diffusion_policy

MuJoCo

MuJoCo 提供精确的刚体物理与高效求解器，广泛用于机器人控制、运动规划与强化学习基准，现由 DeepMind 开源维护。

Star

14k

类型

仿真环境

语言

C、Python

Isaac Gym Envs

Isaac Gym Envs 提供 ANYmal 行走、Shadow 灵巧手、Franka 操作等并行 RL 环境，是 Isaac Gym 上最常用的训练样板。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs

Isaac Lab

Isaac Lab 基于 Isaac Sim 构建，支持大规模 GPU 并行仿真与 RL、模仿学习训练，覆盖足式、机械臂与灵巧手等任务。

类型

仿真环境

语言

Python、C++

仓库

isaac-sim/IsaacLab

DM Control

DM Control 在 MuJoCo 之上封装了连续控制任务套件与控制版 MPI，是连续控制 RL 算法的常用评测环境。

Star

4.6k

类型

强化学习环境

语言

Python

Octo

Octo 是一个在大规模多机器人数据集上训练的开源通用策略，支持新任务与硬件的微调，提供训练与部署工具。

类型

模型仓库

语言

Python

仓库

octo-models/octo

ALOHA

ALOHA 是一套低成本双手遥操作平台，配合 ACT 策略实现高精度双臂操作，开源了硬件设计与控制代码。

类型

遥操作

语言

Python

仓库

tonyzhaozh/aloha

ACT

ACT 通过动作分块与 CVAE 提升模仿学习的平滑度与成功率，是 Aloha 双手操作系统的核心策略方法。

类型

策略学习

语言

Python

仓库

tonyzhaozh/act

OpenVLA

OpenVLA 是一个 7B 参数的开源 VLA 模型，基于 Llama 2 与视觉编码器，提供微调与部署脚本，面向通用机器人操作。

Star

6.6k

类型

模型仓库

语言

Python

LeRobot

LeRobot 面向真实机器人与仿真的模仿学习与策略训练，提供统一数据集格式、预训练策略与训练脚本。

Star

26k

类型

训练框架

语言

Python

Booster Robotics SDK

booster_robotics_sdk 提供 T1 人形机器人的控制、仿真与 ROS 2 接口，是加速进化生态的二次开发入口。

Star

115

类型

SDK

语言

C++、Python

Fourier Nexus

Fourier Nexus 是傅利叶通用机器人生态网络，官网称其通过硬件开发、算法开源、数据共享三维架构降低研发门槛，吸引开发者、科研机构和产业伙伴参与。

类型

通用机器人生态网络

仓库

fftai.cn

维护者

傅利叶智能

Fourier N1 开源本体资源包

Fourier N1 开源本体资源包覆盖 BOM、整机 STEP、整机图纸、装机 SOP、操作演示视频和基础操作软件 GitHub 页面，面向全球开发者复刻与验证。

类型

开源人形机器人硬件与基础控制系统

语言

基础操作软件、通讯接口封装

仓库

fourier-grx-n1.github.io

FluxVLA Engine

FluxVLA Engine 定义为面向具身智能的标准化 VLA 工程底座，作为产品与研发资料图谱的开源项目节点。

类型

VLA 工程底座 / 具身智能开源项目

仓库

github.com

RoboMamba

智平方官网新闻称，智平方与北京大学联合推出了针对操作机器人的 RoboMamba 端到端具身大模型，并提到其比 PI 的 OpenVLA 更早公开应用。当前本地镜像未包含仓库链接，需要后续补齐权威代码地址。

类型

端到端具身大模型 / 操作机器人模型

维护者

智平方、北京大学