开源项目雷达

Navigation (ROS1)

Navigation (ROS1) 提供代价地图、全局/局部规划与恢复行为，是 ROS 1 移动机器人导航的经典方案，Navigation2 为其 ROS 2 版。

类型

ROS2_SDK

语言

C++

仓库

ros-planning/navigation

ros2_controllers

ros2_controllers 提供差速、关节轨迹、力控等标准控制器实现，配合 ros2_control 构成 ROS 2 实时控制闭环。

Star

798

类型

ROS2_SDK

语言

C++

Universal Robots ROS Driver

Universal Robots ROS Driver 提供 UR 系列协作臂的 ROS 控制接口，是 ROS 1 环境下 UR 机器人开发的标准驱动。

Star

882

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

ZED ROS2 Wrapper

zed-ros2-wrapper 提供 ZED 深度/立体相机的 ROS 2 驱动，输出深度、点云、里程计与姿态，便于三维感知接入。

Star

324

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Universal Robots ROS2 Driver

Universal Robots ROS2 Driver 提供 UR 系列协作臂的实时控制与外部控制接口，是 UR 机器人 ROS 2 开发的标准驱动。

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

仓库

UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver

Franka ROS

franka_ros 提供 Panda 协作机械臂的 ROS 控制、力矩反馈与 MoveIt 配置，是研究级操作实验的常用接口。

类型

ROS2_SDK

语言

C++

仓库

FrankaEmika/franka_ros

Interbotix ROS Manipulators

interbotix_ros_manipulators 提供 Interbotix 系列桌面机械臂的驱动、运动学与 MoveIt 配置，便于快速搭建操作原型。

Star

184

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

ros2_control

ros2_control 定义控制器、硬件接口与资源管理，桥接真实驱动器与仿真，是 ROS 2 机器人实时控制的基础。

Star

945

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Navigation2

Navigation2 提供全局/局部规划、代价地图、恢复行为与行为树，是基于 ROS 2 的自主移动机器人导航标准方案。

Star

4.5k

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Unitree ROS

unitree_ros 提供宇树四足机器人的 ROS 消息、驱动与控制节点，便于在 ROS 生态中接入与开发。

Star

1.5k

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python