开源项目雷达

BehaviorTree.ROS2

BehaviorTree.ROS2 提供行为树在 ROS 2 中的节点封装与示例，便于用行为树组织机器人高层任务逻辑。

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334

类型

部署框架

语言

C++

DecompUtil

DecompUtil 提供凸变形与安全走廊等几何工具，支撑 Fast-Planner 等无人机实时轨迹优化中的约束表示。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

HKUST-Aerial-Robotics/DecompUtil

MoveIt

MoveIt 是机械臂运动规划的经典框架，提供规划、碰撞检测与抓取，MoveIt 2 为其 ROS 2 继任版本。

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2.1k

类型

部署框架

语言

C++、Python

Theseus

Theseus 提供可微分、GPU 加速的非线性最小二乘优化，适合视觉惯性导航、运动规划与可微分的机器人问题。

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2.0k

类型

部署框架

语言

Python

Fast-Planner

Fast-Planner 提供基于梯度的实时轨迹规划与避障，适合无人机在杂乱环境中的高速飞行，配套 ROS 示例。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner

CasADi

CasADi 提供符号建模与数值优化求解接口，常用于机器人轨迹优化、MPC 与运动规划，可对接多种求解器。

类型

部署框架

语言

C++、Python、MATLAB

仓库

casadi/casadi

Fast DDS

Fast DDS 是 OMG DDS 标准的高性能实现，作为 ROS 2 默认通信后端，负责节点间实时、可靠的数据分发。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

eProsima/Fast-DDS

BehaviorTree.CPP

BehaviorTree.CPP 提供可组合、可复用的行为树实现，常用于机器人高层任务决策与状态机替代，支持 ROS 2 集成。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

BehaviorTree/BehaviorTree.CPP

PX4 Autopilot

PX4 提供姿态控制、导航与多种飞行模式，兼容 MAVLink 与 ROS，是开源无人机的事实标准飞控固件。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

PX4/PX4-Autopilot

ArduPilot

ArduPilot 支持多旋翼、固定翼、 rover 与船只等多种平台，提供完整自动驾驶功能，是老牌开源飞控之一。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

ArduPilot/ardupilot

MoveIt 2

MoveIt 2 提供运动规划、碰撞检测、抓取生成与执行管理，是机械臂操作部署最常用的开源框架。

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1.9k

类型

部署框架

语言

C++、Python