开源项目雷达

Taichi

Taichi 是嵌入 Python 的并行编程语言，擅长高性能物理模拟与可微分计算，被用于软体、流体与机器人仿真。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

taichi-dev/taichi

Brax

Brax 用 JAX 实现可微分、可并行的物理仿真，可在 TPU/GPU 上大规模训练强化学习策略，兼容 MuJoCo 任务。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

google-deepmind/brax

Gazebo (Gz-Sim)

Gazebo（新版本 gz-sim）提供物理、传感器与插件化世界，是 ROS 生态最普及的机器人仿真器之一，支持真实感测试。

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1.4k

类型

仿真环境

语言

C++、Python

Drake

Drake 提供基于物理的仿真、轨迹优化与模型预测控制，强调从仿真到真实硬件的可靠迁移，常用于机械臂与足式控制。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

RobotLocomotion/drake

OmniGibson

OmniGibson 在 iGibson 上升级物理与交互粒度，支撑 BEHAVIOR 等大规模日常任务，适合复杂操作研究。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

StanfordVL/OmniGibson

SAPIEN

SAPIEN 提供带关节与可微分物理的仿真，强调物体交互与视觉渲染，是 ManiSkill 等基准的底层引擎。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

sapien-sim/sapien

Habitat-Sim

Habitat-Sim 以极高渲染与物理吞吐支持具身智能的视觉导航与交互研究，配合 Habitat-Lab 提供任务环境。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

facebookresearch/habitat-sim

iGibson

iGibson 提供带物理与丰富对象的交互式室内环境，支持视觉导航、操作与具身任务评测。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

StanfordVL/iGibson

AirSim

AirSim 提供高保真视觉与物理的无人机、车辆仿真，支持硬件在环与强化学习接口，常用于自主导航研究。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

microsoft/AirSim

CARLA

CARLA 基于 Unreal 引擎构建城市交通仿真，提供传感器、地图与交通参与者，是自动驾驶感知与决策研究的标准环境。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

carla-simulator/carla

Genesis

Genesis 集成了刚体、软体、流体与可微分物理，强调速度与人形/四足/软体等多种机器人仿真，支持生成式数据合成。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

Genesis-Embodied-AI/Genesis

ManiSkill3

ManiSkill3 重构底层为 SAPIEN 3，提供更高吞吐的并行仿真、丰富操作任务与强健评测，支持 RL 与仿真到真实迁移。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

mani-skill/ManiSkill

PyBullet

PyBullet 是 Bullet 物理引擎的 Python 接口，提供机器人加载、运动规划与 Gym 风格环境，是入门与教学常用仿真器。

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15k

类型

仿真环境

语言

C++、Python

MuJoCo

MuJoCo 提供精确的刚体物理与高效求解器，广泛用于机器人控制、运动规划与强化学习基准，现由 DeepMind 开源维护。

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14k

类型

仿真环境

语言

C、Python

Isaac Lab

Isaac Lab 基于 Isaac Sim 构建，支持大规模 GPU 并行仿真与 RL、模仿学习训练，覆盖足式、机械臂与灵巧手等任务。

类型

仿真环境

语言

Python、C++

仓库

isaac-sim/IsaacLab