Theseus 由 Meta AI 开源，把非线性优化做得可微分且高效，常用于需要把优化嵌入训练流程的机器人感知与规划任务。
Theseus 是一个可微分、GPU 加速的非线性优化库。
它适合视觉惯性导航、运动规划等需要把优化融入训练的问题。