开源项目雷达

Theseus

Theseus 提供可微分、GPU 加速的非线性最小二乘优化，适合视觉惯性导航、运动规划与可微分的机器人问题。

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2.0k

类型

部署框架

语言

Python

BehaviorTree.CPP

BehaviorTree.CPP 提供可组合、可复用的行为树实现，常用于机器人高层任务决策与状态机替代，支持 ROS 2 集成。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

BehaviorTree/BehaviorTree.CPP

moteus

moteus 是开源的伺服驱动控制器，提供力矩/位置/速度控制与 CAN 接口，广泛用于高自由度人形与四足机器人的关节驱动。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

mjbots/moteus

Home-Robot

Home-Robot 提供统一接口在 Habitat 仿真与真实 Stretch/LoCoBot 上运行导航与操作任务，便于仿真到真实迁移研究。

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1.2k

类型

生态平台

语言

Python

robomimic

robomimic 提供多源操作演示数据集与统一的模仿学习训练框架，覆盖单臂到双手任务，便于复现与对比。

类型

数据集工具

语言

Python

仓库

ARISE-Initiative/robomimic

Habitat-Lab

Habitat-Lab 在 Habitat-Sim 之上定义导航、重排等任务与训练接口，是具身智能算法研究的标准平台。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

facebookresearch/habitat-lab

OmniGibson

OmniGibson 在 iGibson 上升级物理与交互粒度，支撑 BEHAVIOR 等大规模日常任务，适合复杂操作研究。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

StanfordVL/OmniGibson

Habitat-Sim

Habitat-Sim 以极高渲染与物理吞吐支持具身智能的视觉导航与交互研究，配合 Habitat-Lab 提供任务环境。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

facebookresearch/habitat-sim

Stable-Baselines3

Stable-Baselines3 提供 PPO、SAC、TD3 等成熟 RL 算法与统一接口，便于在 Gym 风格机器人环境中快速训练。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

DLR-RM/stable-baselines3

iGibson

iGibson 提供带物理与丰富对象的交互式室内环境，支持视觉导航、操作与具身任务评测。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

StanfordVL/iGibson

Legged Gym

Legged Gym 在 Isaac Gym 上实现 ANYmal 等足式机器人的大规模并行 RL 训练，并提供部署到真机的示例。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

leggedrobotics/legged_gym

AirSim

AirSim 提供高保真视觉与物理的无人机、车辆仿真，支持硬件在环与强化学习接口，常用于自主导航研究。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

microsoft/AirSim

Gymnasium

Gymnasium 是 OpenAI Gym 的社区维护分支，保持相同 API 并持续更新，是当前 RL 环境的事实标准库。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

Farama-Foundation/Gymnasium

OpenAI Gym

Gym 定义了 step/reset 的统一环境接口与大量经典控制任务，是后续几乎所有 RL 框架的事实标准。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

openai/gym

CARLA

CARLA 基于 Unreal 引擎构建城市交通仿真，提供传感器、地图与交通参与者，是自动驾驶感知与决策研究的标准环境。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

carla-simulator/carla

Open3D

Open3D 提供点云、网格、体素的处理、配准、分割与可视化能力，并支持 3D 深度学习，是机器人感知常用库。

类型

感知与定位

语言

C++、Python

仓库

isl-org/Open3D

ManiSkill2

ManiSkill2 提供数百个操作任务与统一接口，支持高速并行仿真与多种任务难度，便于公平评测操作策略。

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18

类型

评测基准

语言

Python

robosuite

robosuite 提供模块化机器人模型、控制器与操作任务，兼容 Gym 接口，是操作强化学习的重要研究平台。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

ARISE-Initiative/robosuite

ManiSkill3

ManiSkill3 重构底层为 SAPIEN 3，提供更高吞吐的并行仿真、丰富操作任务与强健评测，支持 RL 与仿真到真实迁移。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

mani-skill/ManiSkill

Mobile ALOHA

Mobile ALOHA 在 ALOHA 基础上增加移动底盘，用人臂牵引遥操作采集数据，并用 ACT 与协同训练实现烹饪、收拾等任务。

类型

遥操作

语言

Python

仓库

MarkFzp/mobile-aloha

Diffusion Policy

Diffusion Policy 将动作表示为条件去噪扩散过程，在多种操作任务上取得高成功率与平滑轨迹，开源了完整训练代码。

类型

策略学习

语言

Python

仓库

real-stanford/diffusion_policy

ALOHA

ALOHA 是一套低成本双手遥操作平台，配合 ACT 策略实现高精度双臂操作，开源了硬件设计与控制代码。

类型

遥操作

语言

Python

仓库

tonyzhaozh/aloha

ACT

ACT 通过动作分块与 CVAE 提升模仿学习的平滑度与成功率，是 Aloha 双手操作系统的核心策略方法。

类型

策略学习

语言

Python

仓库

tonyzhaozh/act

OpenVLA

OpenVLA 是一个 7B 参数的开源 VLA 模型，基于 Llama 2 与视觉编码器，提供微调与部署脚本，面向通用机器人操作。

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6.6k

类型

模型仓库

语言

Python