开源项目雷达

Fourier GR1 SDK

Fourier GR1 SDK 提供 GR1 人形机器人的控制、遥操作与仿真接口，是傅利叶生态人形开发的官方入口。

类型

SDK

语言

Python、C++

仓库

FFTAI/Wiki-GRx-Deploy

libfranka

libfranka 是 Franka Emika 官方维护的 C++ 库，提供 Franka 科研机器人（Panda / FR3）的低层实时控制接口（Franka Control Interface，FCI），是 ROS 与仿真之外最基础的力控开发入口。

类型

SDK

语言

C++

仓库

frankaemika/libfranka

BehaviorTree.ROS2

BehaviorTree.ROS2 提供行为树在 ROS 2 中的节点封装与示例，便于用行为树组织机器人高层任务逻辑。

Star

334

类型

部署框架

语言

C++

cartographer_ros

cartographer_ros 把 Cartographer SLAM 引擎封装为 ROS 节点，提供话题与 launch 配置，便于在 ROS 中做实时建图定位。

Star

1.8k

类型

感知与定位

语言

C++

ros2_controllers

ros2_controllers 提供差速、关节轨迹、力控等标准控制器实现，配合 ros2_control 构成 ROS 2 实时控制闭环。

Star

798

类型

ROS2_SDK

语言

C++

OpenLoong

OpenLoong 是国家级开源人形机器人项目，提供本体设计、控制与算法资源包，面向科研与产业协同开发。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

loongOpen/OpenLoong

DYNAMIXEL Workbench

dynamixel-workbench 提供 DYNAMIXEL 舵机的扫描、参数配置与控制示例，是 ROBOTIS 生态硬件开发的常用工具。

Star

123

类型

SDK

语言

C++、Python

Universal Robots ROS Driver

Universal Robots ROS Driver 提供 UR 系列协作臂的 ROS 控制接口，是 ROS 1 环境下 UR 机器人开发的标准驱动。

Star

882

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

librealsense

librealsense 是 Intel RealSense 深度相机的底层 SDK，提供相机标定、流配置与深度处理，是 realsense-ros 的基础。

类型

SDK

语言

C++、Python

仓库

IntelRealSense/librealsense

ZED ROS2 Wrapper

zed-ros2-wrapper 提供 ZED 深度/立体相机的 ROS 2 驱动，输出深度、点云、里程计与姿态，便于三维感知接入。

Star

324

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Acme

Acme 提供可复用的 RL 组件与多种分布式代理实现，强调研究与生产的衔接，可对接 JAX/PyTorch/TensorFlow。

Star

4.0k

类型

训练框架

语言

Python

JAX

JAX 提供自动微分、JIT 与并行，是 Brax 等机器人仿真与众多 RL/策略研究的基础计算框架。

Star

36k

类型

训练框架

语言

Python

Franka ROS

franka_ros 提供 Panda 协作机械臂的 ROS 控制、力矩反馈与 MoveIt 配置，是研究级操作实验的常用接口。

类型

ROS2_SDK

语言

C++

仓库

FrankaEmika/franka_ros

Brax

Brax 用 JAX 实现可微分、可并行的物理仿真，可在 TPU/GPU 上大规模训练强化学习策略，兼容 MuJoCo 任务。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

google-deepmind/brax

Gazebo (Gz-Sim)

Gazebo（新版本 gz-sim）提供物理、传感器与插件化世界，是 ROS 生态最普及的机器人仿真器之一，支持真实感测试。

Star

1.4k

类型

仿真环境

语言

C++、Python

Open-RMF

Open-RMF 提供多机器人之间的交通调度、任务分配与冲突避免，面向仓库、楼宇等场景的多机协同。

Star

419

类型

生态平台

语言

C++、Python

Fast DDS

Fast DDS 是 OMG DDS 标准的高性能实现，作为 ROS 2 默认通信后端，负责节点间实时、可靠的数据分发。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

eProsima/Fast-DDS

Cartographer

Cartographer 提供 2D/3D 激光与 IMU 的实时同步定位与建图，常用于移动机器人导航的地图构建。

类型

感知与定位

语言

C++

仓库

cartographer-project/cartographer

realsense-ros

realsense-ros 提供 RealSense 深度相机的 ROS 驱动、点云与对齐话题，是机器人三维感知的常见传感器接入方案。

类型

感知与定位

语言

C++、Python

仓库

IntelRealSense/realsense-ros

OpenManipulator

OpenManipulator 是 ROBOTIS 开源的桌面机械臂，配套 ROS/ROS2 控制包与 3D 打印件，便于教学与二次开发。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

ROBOTIS-GIT/OpenManipulator

TurtleBot3

TurtleBot3 是低成本开源移动机器人，标配 ROS/ROS2 与多种传感器，是导航、SLAM 教学与研发的事实标准平台。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

ROBOTIS-GIT/turtlebot3

Segment Anything (SAM)

SAM 通过提示（点、框、文本）完成任意物体的零样本分割，常被用作机器人视觉感知的前端分割模块。

类型

感知与定位

语言

Python

仓库

facebookresearch/segment-anything

RLDS

RLDS 定义统一的轨迹数据格式并配套生成、转换与迭代工具，便于跨环境复用大规模 RL/演示数据集。

类型

数据集工具

语言

Python

仓库

google-deepmind/rlds

ros2_control

ros2_control 定义控制器、硬件接口与资源管理，桥接真实驱动器与仿真，是 ROS 2 机器人实时控制的基础。

Star

945

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

ROS 2

ROS 2 提供节点通信、消息、参数与服务等机制，配套导航、控制、感知大量包，是机器人系统开发的事实标准。

Star

5.8k

类型

生态平台

语言

C++、Python

Open X-Embodiment

Open X-Embodiment 汇集 20 余家机构的超百万条机器人演示，定义统一数据格式，支撑 RT-1-X/RT-2-X 等跨本体模型训练。

类型

数据集工具

语言

Python

仓库

google-deepmind/open_x_embodiment

MuJoCo

MuJoCo 提供精确的刚体物理与高效求解器，广泛用于机器人控制、运动规划与强化学习基准，现由 DeepMind 开源维护。

Star

14k

类型

仿真环境

语言

C、Python

DM Control

DM Control 在 MuJoCo 之上封装了连续控制任务套件与控制版 MPI，是连续控制 RL 算法的常用评测环境。

Star

4.6k

类型

强化学习环境

语言

Python

Octo

Octo 是一个在大规模多机器人数据集上训练的开源通用策略，支持新任务与硬件的微调，提供训练与部署工具。

类型

模型仓库

语言

Python

仓库

octo-models/octo

LeRobot

LeRobot 面向真实机器人与仿真的模仿学习与策略训练，提供统一数据集格式、预训练策略与训练脚本。

Star

26k

类型

训练框架

语言

Python