开源项目雷达

Fourier GR1 SDK

Fourier GR1 SDK 提供 GR1 人形机器人的控制、遥操作与仿真接口，是傅利叶生态人形开发的官方入口。

类型

SDK

语言

Python、C++

仓库

FFTAI/Wiki-GRx-Deploy

Navigation (ROS1)

Navigation (ROS1) 提供代价地图、全局/局部规划与恢复行为，是 ROS 1 移动机器人导航的经典方案，Navigation2 为其 ROS 2 版。

类型

ROS2_SDK

语言

C++

仓库

ros-planning/navigation

libfranka

libfranka 是 Franka Emika 官方维护的 C++ 库，提供 Franka 科研机器人（Panda / FR3）的低层实时控制接口（Franka Control Interface，FCI），是 ROS 与仿真之外最基础的力控开发入口。

类型

SDK

语言

C++

仓库

frankaemika/libfranka

BehaviorTree.ROS2

BehaviorTree.ROS2 提供行为树在 ROS 2 中的节点封装与示例，便于用行为树组织机器人高层任务逻辑。

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334

类型

部署框架

语言

C++

DecompUtil

DecompUtil 提供凸变形与安全走廊等几何工具，支撑 Fast-Planner 等无人机实时轨迹优化中的约束表示。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

HKUST-Aerial-Robotics/DecompUtil

MoveIt

MoveIt 是机械臂运动规划的经典框架，提供规划、碰撞检测与抓取，MoveIt 2 为其 ROS 2 继任版本。

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2.1k

类型

部署框架

语言

C++、Python

cartographer_ros

cartographer_ros 把 Cartographer SLAM 引擎封装为 ROS 节点，提供话题与 launch 配置，便于在 ROS 中做实时建图定位。

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1.8k

类型

感知与定位

语言

C++

ros2_controllers

ros2_controllers 提供差速、关节轨迹、力控等标准控制器实现，配合 ros2_control 构成 ROS 2 实时控制闭环。

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798

类型

ROS2_SDK

语言

C++

OpenLoong

OpenLoong 是国家级开源人形机器人项目，提供本体设计、控制与算法资源包，面向科研与产业协同开发。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

loongOpen/OpenLoong

RViz

RViz 是 ROS/ROS 2 的三维可视化前端，可显示机器人模型、点云、传感器与规划结果，是开发与调试的标配工具。

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968

类型

感知与定位

语言

C++

DYNAMIXEL Workbench

dynamixel-workbench 提供 DYNAMIXEL 舵机的扫描、参数配置与控制示例，是 ROBOTIS 生态硬件开发的常用工具。

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123

类型

SDK

语言

C++、Python

Universal Robots ROS Driver

Universal Robots ROS Driver 提供 UR 系列协作臂的 ROS 控制接口，是 ROS 1 环境下 UR 机器人开发的标准驱动。

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882

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

librealsense

librealsense 是 Intel RealSense 深度相机的底层 SDK，提供相机标定、流配置与深度处理，是 realsense-ros 的基础。

类型

SDK

语言

C++、Python

仓库

IntelRealSense/librealsense

ZED ROS2 Wrapper

zed-ros2-wrapper 提供 ZED 深度/立体相机的 ROS 2 驱动，输出深度、点云、里程计与姿态，便于三维感知接入。

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324

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

HEBI C++ API

HEBI C++/Python API 提供对 HEBI 模块化执行器与机械臂的实时控制，支持 ROS 集成，便于快速搭建定制本体。

类型

SDK

语言

C++、Python

仓库

HebiRobotics/hebi-cpp-examples

Kinova Kortex

Kortex 提供对 Kinova Gen3/Jaco 等机械臂的关节、力矩与视觉控制接口，包含 ROS 示例，便于轻量臂开发。

类型

SDK

语言

C++、Python

仓库

Kinovarobotics/kortex

Universal Robots ROS2 Driver

Universal Robots ROS2 Driver 提供 UR 系列协作臂的实时控制与外部控制接口，是 UR 机器人 ROS 2 开发的标准驱动。

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

仓库

UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver

Franka ROS

franka_ros 提供 Panda 协作机械臂的 ROS 控制、力矩反馈与 MoveIt 配置，是研究级操作实验的常用接口。

类型

ROS2_SDK

语言

C++

仓库

FrankaEmika/franka_ros

Taichi

Taichi 是嵌入 Python 的并行编程语言，擅长高性能物理模拟与可微分计算，被用于软体、流体与机器人仿真。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

taichi-dev/taichi

Fast-Planner

Fast-Planner 提供基于梯度的实时轨迹规划与避障，适合无人机在杂乱环境中的高速飞行，配套 ROS 示例。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner

CasADi

CasADi 提供符号建模与数值优化求解接口，常用于机器人轨迹优化、MPC 与运动规划，可对接多种求解器。

类型

部署框架

语言

C++、Python、MATLAB

仓库

casadi/casadi

Gazebo (Gz-Sim)

Gazebo（新版本 gz-sim）提供物理、传感器与插件化世界，是 ROS 生态最普及的机器人仿真器之一，支持真实感测试。

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1.4k

类型

仿真环境

语言

C++、Python

Open-RMF

Open-RMF 提供多机器人之间的交通调度、任务分配与冲突避免，面向仓库、楼宇等场景的多机协同。

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419

类型

生态平台

语言

C++、Python

Fast DDS

Fast DDS 是 OMG DDS 标准的高性能实现，作为 ROS 2 默认通信后端，负责节点间实时、可靠的数据分发。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

eProsima/Fast-DDS

Cartographer

Cartographer 提供 2D/3D 激光与 IMU 的实时同步定位与建图，常用于移动机器人导航的地图构建。

类型

感知与定位

语言

C++

仓库

cartographer-project/cartographer

BehaviorTree.CPP

BehaviorTree.CPP 提供可组合、可复用的行为树实现，常用于机器人高层任务决策与状态机替代，支持 ROS 2 集成。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

BehaviorTree/BehaviorTree.CPP

moteus

moteus 是开源的伺服驱动控制器，提供力矩/位置/速度控制与 CAN 接口，广泛用于高自由度人形与四足机器人的关节驱动。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

mjbots/moteus

realsense-ros

realsense-ros 提供 RealSense 深度相机的 ROS 驱动、点云与对齐话题，是机器人三维感知的常见传感器接入方案。

类型

感知与定位

语言

C++、Python

仓库

IntelRealSense/realsense-ros

Interbotix ROS Manipulators

interbotix_ros_manipulators 提供 Interbotix 系列桌面机械臂的驱动、运动学与 MoveIt 配置，便于快速搭建操作原型。

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184

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Drake

Drake 提供基于物理的仿真、轨迹优化与模型预测控制，强调从仿真到真实硬件的可靠迁移，常用于机械臂与足式控制。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

RobotLocomotion/drake

PX4 Autopilot

PX4 提供姿态控制、导航与多种飞行模式，兼容 MAVLink 与 ROS，是开源无人机的事实标准飞控固件。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

PX4/PX4-Autopilot

OpenManipulator

OpenManipulator 是 ROBOTIS 开源的桌面机械臂，配套 ROS/ROS2 控制包与 3D 打印件，便于教学与二次开发。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

ROBOTIS-GIT/OpenManipulator

SAPIEN

SAPIEN 提供带关节与可微分物理的仿真，强调物体交互与视觉渲染，是 ManiSkill 等基准的底层引擎。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

sapien-sim/sapien

Habitat-Sim

Habitat-Sim 以极高渲染与物理吞吐支持具身智能的视觉导航与交互研究，配合 Habitat-Lab 提供任务环境。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

facebookresearch/habitat-sim

ArduPilot

ArduPilot 支持多旋翼、固定翼、 rover 与船只等多种平台，提供完整自动驾驶功能，是老牌开源飞控之一。

类型

部署框架

语言

C++

仓库

ArduPilot/ardupilot

TurtleBot3

TurtleBot3 是低成本开源移动机器人，标配 ROS/ROS2 与多种传感器，是导航、SLAM 教学与研发的事实标准平台。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

ROBOTIS-GIT/turtlebot3

AirSim

AirSim 提供高保真视觉与物理的无人机、车辆仿真，支持硬件在环与强化学习接口，常用于自主导航研究。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

microsoft/AirSim

CARLA

CARLA 基于 Unreal 引擎构建城市交通仿真，提供传感器、地图与交通参与者，是自动驾驶感知与决策研究的标准环境。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

carla-simulator/carla

Open3D

Open3D 提供点云、网格、体素的处理、配准、分割与可视化能力，并支持 3D 深度学习，是机器人感知常用库。

类型

感知与定位

语言

C++、Python

仓库

isl-org/Open3D

ros2_control

ros2_control 定义控制器、硬件接口与资源管理，桥接真实驱动器与仿真，是 ROS 2 机器人实时控制的基础。

Star

945

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Navigation2

Navigation2 提供全局/局部规划、代价地图、恢复行为与行为树，是基于 ROS 2 的自主移动机器人导航标准方案。

Star

4.5k

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Unitree ROS

unitree_ros 提供宇树四足机器人的 ROS 消息、驱动与控制节点，便于在 ROS 生态中接入与开发。

Star

1.5k

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

ROS 2

ROS 2 提供节点通信、消息、参数与服务等机制，配套导航、控制、感知大量包，是机器人系统开发的事实标准。

Star

5.8k

类型

生态平台

语言

C++、Python

Unitree SDK2

Unitree SDK2 提供统一接口控制 Go2、B2、H1 等宇树机器人，覆盖运动、状态读取与高阶命令，支持多语言绑定。

Star

1.2k

类型

SDK

语言

C++、Python

Unitree Guide

unitree_guide 汇集宇树 SDK 的示例代码与教程，覆盖连接、运动控制与传感器读取，帮助快速上手二次开发。

Star

614

类型

SDK

语言

C++

MoveIt 2

MoveIt 2 提供运动规划、碰撞检测、抓取生成与执行管理，是机械臂操作部署最常用的开源框架。

Star

1.9k

类型

部署框架

语言

C++、Python

PyBullet

PyBullet 是 Bullet 物理引擎的 Python 接口，提供机器人加载、运动规划与 Gym 风格环境，是入门与教学常用仿真器。

Star

15k

类型

仿真环境

语言

C++、Python

Isaac Lab

Isaac Lab 基于 Isaac Sim 构建，支持大规模 GPU 并行仿真与 RL、模仿学习训练，覆盖足式、机械臂与灵巧手等任务。

类型

仿真环境

语言

Python、C++

仓库

isaac-sim/IsaacLab

Booster Robotics SDK

booster_robotics_sdk 提供 T1 人形机器人的控制、仿真与 ROS 2 接口，是加速进化生态的二次开发入口。

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115

类型

SDK

语言

C++、Python