开源项目雷达

Fourier GR1 SDK

Fourier GR1 SDK 提供 GR1 人形机器人的控制、遥操作与仿真接口，是傅利叶生态人形开发的官方入口。

类型

SDK

语言

Python、C++

仓库

FFTAI/Wiki-GRx-Deploy

MoveIt

MoveIt 是机械臂运动规划的经典框架，提供规划、碰撞检测与抓取，MoveIt 2 为其 ROS 2 继任版本。

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2.1k

类型

部署框架

语言

C++、Python

OpenLoong

OpenLoong 是国家级开源人形机器人项目，提供本体设计、控制与算法资源包，面向科研与产业协同开发。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

loongOpen/OpenLoong

DYNAMIXEL Workbench

dynamixel-workbench 提供 DYNAMIXEL 舵机的扫描、参数配置与控制示例，是 ROBOTIS 生态硬件开发的常用工具。

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123

类型

SDK

语言

C++、Python

Universal Robots ROS Driver

Universal Robots ROS Driver 提供 UR 系列协作臂的 ROS 控制接口，是 ROS 1 环境下 UR 机器人开发的标准驱动。

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882

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

librealsense

librealsense 是 Intel RealSense 深度相机的底层 SDK，提供相机标定、流配置与深度处理，是 realsense-ros 的基础。

类型

SDK

语言

C++、Python

仓库

IntelRealSense/librealsense

Theseus

Theseus 提供可微分、GPU 加速的非线性最小二乘优化，适合视觉惯性导航、运动规划与可微分的机器人问题。

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2.0k

类型

部署框架

语言

Python

ZED ROS2 Wrapper

zed-ros2-wrapper 提供 ZED 深度/立体相机的 ROS 2 驱动，输出深度、点云、里程计与姿态，便于三维感知接入。

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324

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Acme

Acme 提供可复用的 RL 组件与多种分布式代理实现，强调研究与生产的衔接，可对接 JAX/PyTorch/TensorFlow。

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4.0k

类型

训练框架

语言

Python

HEBI C++ API

HEBI C++/Python API 提供对 HEBI 模块化执行器与机械臂的实时控制，支持 ROS 集成，便于快速搭建定制本体。

类型

SDK

语言

C++、Python

仓库

HebiRobotics/hebi-cpp-examples

Kinova Kortex

Kortex 提供对 Kinova Gen3/Jaco 等机械臂的关节、力矩与视觉控制接口，包含 ROS 示例，便于轻量臂开发。

类型

SDK

语言

C++、Python

仓库

Kinovarobotics/kortex

Stretch Body

stretch_body 提供 Stretch 移动操作机器人的底层驱动与 Python API，便于开发移动抓取与家庭辅助任务。

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35

类型

SDK

语言

Python

Universal Robots ROS2 Driver

Universal Robots ROS2 Driver 提供 UR 系列协作臂的实时控制与外部控制接口，是 UR 机器人 ROS 2 开发的标准驱动。

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

仓库

UniversalRobots/Universal_Robots_ROS2_Driver

JAX

JAX 提供自动微分、JIT 与并行，是 Brax 等机器人仿真与众多 RL/策略研究的基础计算框架。

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36k

类型

训练框架

语言

Python

Taichi

Taichi 是嵌入 Python 的并行编程语言，擅长高性能物理模拟与可微分计算，被用于软体、流体与机器人仿真。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

taichi-dev/taichi

CasADi

CasADi 提供符号建模与数值优化求解接口，常用于机器人轨迹优化、MPC 与运动规划，可对接多种求解器。

类型

部署框架

语言

C++、Python、MATLAB

仓库

casadi/casadi

Brax

Brax 用 JAX 实现可微分、可并行的物理仿真，可在 TPU/GPU 上大规模训练强化学习策略，兼容 MuJoCo 任务。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

google-deepmind/brax

Gazebo (Gz-Sim)

Gazebo（新版本 gz-sim）提供物理、传感器与插件化世界，是 ROS 生态最普及的机器人仿真器之一，支持真实感测试。

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1.4k

类型

仿真环境

语言

C++、Python

Open-RMF

Open-RMF 提供多机器人之间的交通调度、任务分配与冲突避免，面向仓库、楼宇等场景的多机协同。

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419

类型

生态平台

语言

C++、Python

moteus

moteus 是开源的伺服驱动控制器，提供力矩/位置/速度控制与 CAN 接口，广泛用于高自由度人形与四足机器人的关节驱动。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

mjbots/moteus

realsense-ros

realsense-ros 提供 RealSense 深度相机的 ROS 驱动、点云与对齐话题，是机器人三维感知的常见传感器接入方案。

类型

感知与定位

语言

C++、Python

仓库

IntelRealSense/realsense-ros

Home-Robot

Home-Robot 提供统一接口在 Habitat 仿真与真实 Stretch/LoCoBot 上运行导航与操作任务，便于仿真到真实迁移研究。

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1.2k

类型

生态平台

语言

Python

robomimic

robomimic 提供多源操作演示数据集与统一的模仿学习训练框架，覆盖单臂到双手任务，便于复现与对比。

类型

数据集工具

语言

Python

仓库

ARISE-Initiative/robomimic

Interbotix ROS Manipulators

interbotix_ros_manipulators 提供 Interbotix 系列桌面机械臂的驱动、运动学与 MoveIt 配置，便于快速搭建操作原型。

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184

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Drake

Drake 提供基于物理的仿真、轨迹优化与模型预测控制，强调从仿真到真实硬件的可靠迁移，常用于机械臂与足式控制。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

RobotLocomotion/drake

Poppy Humanoid

Poppy Humanoid 是开源 3D 打印人形机器人，配套 pypot 控制库与教学示例，面向教育与研究的可编程机器人平台。

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1.0k

类型

开源硬件本体

语言

Python

Habitat-Lab

Habitat-Lab 在 Habitat-Sim 之上定义导航、重排等任务与训练接口，是具身智能算法研究的标准平台。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

facebookresearch/habitat-lab

OmniGibson

OmniGibson 在 iGibson 上升级物理与交互粒度，支撑 BEHAVIOR 等大规模日常任务，适合复杂操作研究。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

StanfordVL/OmniGibson

OpenManipulator

OpenManipulator 是 ROBOTIS 开源的桌面机械臂，配套 ROS/ROS2 控制包与 3D 打印件，便于教学与二次开发。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

ROBOTIS-GIT/OpenManipulator

SAPIEN

SAPIEN 提供带关节与可微分物理的仿真，强调物体交互与视觉渲染，是 ManiSkill 等基准的底层引擎。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

sapien-sim/sapien

Habitat-Sim

Habitat-Sim 以极高渲染与物理吞吐支持具身智能的视觉导航与交互研究，配合 Habitat-Lab 提供任务环境。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

facebookresearch/habitat-sim

TurtleBot3

TurtleBot3 是低成本开源移动机器人，标配 ROS/ROS2 与多种传感器，是导航、SLAM 教学与研发的事实标准平台。

类型

开源硬件本体

语言

C++、Python

仓库

ROBOTIS-GIT/turtlebot3

Stable-Baselines3

Stable-Baselines3 提供 PPO、SAC、TD3 等成熟 RL 算法与统一接口，便于在 Gym 风格机器人环境中快速训练。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

DLR-RM/stable-baselines3

iGibson

iGibson 提供带物理与丰富对象的交互式室内环境，支持视觉导航、操作与具身任务评测。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

StanfordVL/iGibson

Legged Gym

Legged Gym 在 Isaac Gym 上实现 ANYmal 等足式机器人的大规模并行 RL 训练，并提供部署到真机的示例。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

leggedrobotics/legged_gym

AirSim

AirSim 提供高保真视觉与物理的无人机、车辆仿真，支持硬件在环与强化学习接口，常用于自主导航研究。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

microsoft/AirSim

TorchRL

TorchRL 提供模块化环境、采集、损失与回放组件，统一 RL 训练流程，可对接 Gym、机器人仿真与分布式训练。

类型

训练框架

语言

Python

仓库

pytorch/torchrl

Gymnasium

Gymnasium 是 OpenAI Gym 的社区维护分支，保持相同 API 并持续更新，是当前 RL 环境的事实标准库。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

Farama-Foundation/Gymnasium

OpenAI Gym

Gym 定义了 step/reset 的统一环境接口与大量经典控制任务，是后续几乎所有 RL 框架的事实标准。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

openai/gym

Segment Anything (SAM)

SAM 通过提示（点、框、文本）完成任意物体的零样本分割，常被用作机器人视觉感知的前端分割模块。

类型

感知与定位

语言

Python

仓库

facebookresearch/segment-anything

CARLA

CARLA 基于 Unreal 引擎构建城市交通仿真，提供传感器、地图与交通参与者，是自动驾驶感知与决策研究的标准环境。

类型

仿真环境

语言

C++、Python

仓库

carla-simulator/carla

Open3D

Open3D 提供点云、网格、体素的处理、配准、分割与可视化能力，并支持 3D 深度学习，是机器人感知常用库。

类型

感知与定位

语言

C++、Python

仓库

isl-org/Open3D

RLDS

RLDS 定义统一的轨迹数据格式并配套生成、转换与迭代工具，便于跨环境复用大规模 RL/演示数据集。

类型

数据集工具

语言

Python

仓库

google-deepmind/rlds

ros2_control

ros2_control 定义控制器、硬件接口与资源管理，桥接真实驱动器与仿真，是 ROS 2 机器人实时控制的基础。

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945

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Navigation2

Navigation2 提供全局/局部规划、代价地图、恢复行为与行为树，是基于 ROS 2 的自主移动机器人导航标准方案。

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4.5k

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

Unitree ROS

unitree_ros 提供宇树四足机器人的 ROS 消息、驱动与控制节点，便于在 ROS 生态中接入与开发。

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1.5k

类型

ROS2_SDK

语言

C++、Python

ROS 2

ROS 2 提供节点通信、消息、参数与服务等机制，配套导航、控制、感知大量包，是机器人系统开发的事实标准。

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5.8k

类型

生态平台

语言

C++、Python

Unitree SDK2

Unitree SDK2 提供统一接口控制 Go2、B2、H1 等宇树机器人，覆盖运动、状态读取与高阶命令，支持多语言绑定。

Star

1.2k

类型

SDK

语言

C++、Python

MoveIt 2

MoveIt 2 提供运动规划、碰撞检测、抓取生成与执行管理，是机械臂操作部署最常用的开源框架。

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1.9k

类型

部署框架

语言

C++、Python

ManiSkill2

ManiSkill2 提供数百个操作任务与统一接口，支持高速并行仿真与多种任务难度，便于公平评测操作策略。

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18

类型

评测基准

语言

Python

Genesis

Genesis 集成了刚体、软体、流体与可微分物理，强调速度与人形/四足/软体等多种机器人仿真，支持生成式数据合成。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

Genesis-Embodied-AI/Genesis

robosuite

robosuite 提供模块化机器人模型、控制器与操作任务，兼容 Gym 接口，是操作强化学习的重要研究平台。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

ARISE-Initiative/robosuite

ManiSkill3

ManiSkill3 重构底层为 SAPIEN 3，提供更高吞吐的并行仿真、丰富操作任务与强健评测，支持 RL 与仿真到真实迁移。

类型

仿真环境

语言

Python

仓库

mani-skill/ManiSkill

PyBullet

PyBullet 是 Bullet 物理引擎的 Python 接口，提供机器人加载、运动规划与 Gym 风格环境，是入门与教学常用仿真器。

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15k

类型

仿真环境

语言

C++、Python

RLBench

RLBench 提供 100 多种操作任务、多视角视觉观测与演示采集工具，是视觉操作与模仿学习常用基准。

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1.8k

类型

评测基准

语言

Python

Open X-Embodiment

Open X-Embodiment 汇集 20 余家机构的超百万条机器人演示，定义统一数据格式，支撑 RT-1-X/RT-2-X 等跨本体模型训练。

类型

数据集工具

语言

Python

仓库

google-deepmind/open_x_embodiment

Mobile ALOHA

Mobile ALOHA 在 ALOHA 基础上增加移动底盘，用人臂牵引遥操作采集数据，并用 ACT 与协同训练实现烹饪、收拾等任务。

类型

遥操作

语言

Python

仓库

MarkFzp/mobile-aloha

Diffusion Policy

Diffusion Policy 将动作表示为条件去噪扩散过程，在多种操作任务上取得高成功率与平滑轨迹，开源了完整训练代码。

类型

策略学习

语言

Python

仓库

real-stanford/diffusion_policy

MuJoCo

MuJoCo 提供精确的刚体物理与高效求解器，广泛用于机器人控制、运动规划与强化学习基准，现由 DeepMind 开源维护。

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14k

类型

仿真环境

语言

C、Python

Isaac Gym Envs

Isaac Gym Envs 提供 ANYmal 行走、Shadow 灵巧手、Franka 操作等并行 RL 环境，是 Isaac Gym 上最常用的训练样板。

类型

强化学习环境

语言

Python

仓库

NVIDIA-Omniverse/IsaacGymEnvs

Isaac Lab

Isaac Lab 基于 Isaac Sim 构建，支持大规模 GPU 并行仿真与 RL、模仿学习训练，覆盖足式、机械臂与灵巧手等任务。

类型

仿真环境

语言

Python、C++

仓库

isaac-sim/IsaacLab

DM Control

DM Control 在 MuJoCo 之上封装了连续控制任务套件与控制版 MPI，是连续控制 RL 算法的常用评测环境。

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4.6k

类型

强化学习环境

语言

Python

Octo

Octo 是一个在大规模多机器人数据集上训练的开源通用策略，支持新任务与硬件的微调，提供训练与部署工具。

类型

模型仓库

语言

Python

仓库

octo-models/octo

ALOHA

ALOHA 是一套低成本双手遥操作平台，配合 ACT 策略实现高精度双臂操作，开源了硬件设计与控制代码。

类型

遥操作

语言

Python

仓库

tonyzhaozh/aloha

ACT

ACT 通过动作分块与 CVAE 提升模仿学习的平滑度与成功率，是 Aloha 双手操作系统的核心策略方法。

类型

策略学习

语言

Python

仓库

tonyzhaozh/act

OpenVLA

OpenVLA 是一个 7B 参数的开源 VLA 模型，基于 Llama 2 与视觉编码器，提供微调与部署脚本，面向通用机器人操作。

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6.6k

类型

模型仓库

语言

Python

LeRobot

LeRobot 面向真实机器人与仿真的模仿学习与策略训练，提供统一数据集格式、预训练策略与训练脚本。

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26k

类型

训练框架

语言

Python

Booster Robotics SDK

booster_robotics_sdk 提供 T1 人形机器人的控制、仿真与 ROS 2 接口，是加速进化生态的二次开发入口。

Star

115

类型

SDK

语言

C++、Python